无人机集（jí）群表演=无人机智能集（jí）群

当人们看到（dào）天空中（zhōng）成群结队的飞鸟时（shí），会想到说现在的无（wú）人机也可以这样吗？有的人说，已经实现了（le）啊！你（nǐ）看那些（xiē）表演的无人机编（biān）队不（bú）就是吗？比如前不久火爆全网的哈工（gōng）大集群无人机表演（yǎn）。

但事（shì）实上，相对于智（zhì）能集群来说，用于表演的无（wú）人机集群距离真正的”智能”还（hái）相差较（jiào）远（yuǎn），就类似于传统武（wǔ）术的套路表演，只是按照招式走一（yī）下流程,飞（fēi）机和（hé）飞机之间毫无互（hù）动和联系（xì），仅仅是（shì）表（biǎo）演而已，与智能（néng）集群相距甚远。

那什么是真正的无（wú）人机智（zhì）能集群呢？

简单的说，就（jiù）是无人机群（qún）要在人（rén）工智能的控制下，可以自（zì）主完（wán）成很多任务。而“集群（qún）智能”技术的灵感（gǎn）源于蚁（yǐ）群、蜂群等（děng）自然界中的集群生物，这类型的生物都有同样的特（tè）点，那就是单体都（dōu）是很弱小的，而且也没什么智能（néng），但是这些生物（wù）却是有（yǒu）着非常强（qiáng）大的（de）群体协作能（néng）力，能够完成（chéng）诸如蜂巢（cháo）、蚁穴等即使是（shì）对人类来说，也都非常精巧复杂的“工程”。所以，现在（zài）的无（wú）人机集群智（zhì）能技术就（jiù）是模拟了，蜜蜂和蚂蚁之（zhī）间的沟（gōu）通协作方式，并（bìng）且以此来增强无人机群的整体作战能（néng）力。

那现在无人（rén）机集群技术水平的现状（zhuàng）如何（hé）呢（ne）？

智能（néng）集群 （Swarm Intelligence）的研究起始于1959年法国（guó）生物学家PierrePaul Grasse，研究发现昆虫之间存在（zài）高度（dù）结构化组织完成远（yuǎn）远超出个体（tǐ）能力的复（fù）杂（zá）任务，蚁群的工（gōng）作模式就是这（zhè）种智（zhì）能集群（qún）的经典代表，它们通过单体之间简单的相互（hù）沟通协调，表现出大（dà）规模集群的智能行为（wéi）。通过对昆（kūn）虫间智能集群行为的（de）探索逐渐涌现（xiàn）了诸多智能集群（qún）算法（fǎ），如蚁群算法（Ant Colony System, ACS）和粒（lì）子群优化算法(Particle Swarm Optimization, PSO)。智能无人（rén）机（jī）集群就是基于生物集群行为，以单个无人机间通过彼此的（de）感（gǎn）知（zhī）交互、信息（xī）传递（dì）、协同工（gōng）作在险（xiǎn）恶的环（huán）境下可以低成本完成多样性的复杂任务。

国内外（wài）智能无人机集群发展现状（zhuàng）

通过单体之（zhī）间（jiān）的紧（jǐn）密协作，体现智能（néng）无人机集群（qún）体作战性能的优越性，世界各国均致力开展智能无人机集群的研究，已经成为无人机领域的一个（gè）重要发展方（fāng）向（xiàng）。美国通过国防（fáng）高（gāo）级研究局 （Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA）和（hé）海军研究实验室（United States Naval Research Laboratory, NRL）等机构全力探究无人（rén）机集（jí）群最新技术，应用于军事发（fā）展，以保证其全球军事技术领先（xiān）。目前典（diǎn）型（xíng）的（de）无人机集群技（jì）术有：小精灵（líng）（Gremlins）项目、拒止环境中（zhōng）协同作战项目（CODE）、“山鹑”（Perdix）微型无人机项（xiàng）目（mù）、低成（chéng）本无人机集（jí）群技术项目(LOCUST)等。

其主要特点如表1所示。

而对于我国来说，无人机技术起步较（jiào）晚，但发展迅速，以智能集群技术尤为（wéi）突出。中国电子科技（jì）科集团公司 （CETC）曾（céng）在分别在2016年和2017年完成了67架和119架（jià）固定翼无人机集群飞行（háng）试验，刷（shuā）新了（le）无人机集群飞行数量的新纪（jì）录，试（shì）验（yàn）成功的演示了（le）编队起飞、自（zì）主集 群飞行、分布式广域监视、感知与（yǔ）规避（bì）等智能无（wú）人机集（jí）群（qún）技术。同时国内（nèi）一些有实（shí）力的公司也成（chéng）功（gōng）开发出无人（rén）机集群（qún）智（zhì）能开（kāi）发平（píng）台（tái），供高校老师和者研究所人员在实验平台上开（kāi）发出新的算法，有效实现集群基于分布式（shì）计算下，完成更为复杂的动（dòng）作和协同。而且系（xì）统开放性强，用户不需要（yào）掌握太多（duō）的（de）底层编程技术即可完成算法的（de）修改和验证，可（kě）快（kuài）速实现多种无人机单机（jī）飞行任务、如自主悬停（tíng）、轨迹（jì）规划等。也可快速实现多无人机集群控制算法，包括多机飞圆 形、多机飞（fēi）八字，多机区域覆（fù）盖等，为无人机（jī）控制及多机集群控制等教学演示及二次开（kāi）发实验提供核心设备支撑。

而且对于技（jì）术先进的公司（sī），所（suǒ）开发的系统是基于 MATLAB/Simulink 开发，不需要修改底层代码即（jí）可快（kuài）速对科研团队的控制或（huò）编队算法进行验证。让学（xué）校实验室专（zhuān）注于算法研究工（gōng）作（zuò），检验理论成果，提升实验（yàn）效率，大大推动教学研一体化进程，加速教学、科研（yán）的（de）进（jìn）度。系（xì）统支持无人（rén）机多机（jī）编队控制算法设计与（yǔ）实现，可对多无人机协同编队控（kòng）制（zhì）技术、信息感知技（jì）术、数据融（róng）合技术、任务分配技术、航（háng）迹规划技术、编（biān）队控制（zhì）技术、通信组（zǔ）网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等（děng）无人（rén）机多机编队关（guān）键技术进行研究教（jiāo）学，可开展编队（duì）通（tōng）信原（yuán）理、集群（qún）算法（fǎ）、无人机集（jí）群作（zuò）战（zhàn）运用等实践教（jiāo）学。

智能无人机（jī）集（jí）群技（jì）术作为一（yī）种（zhǒng）具有颠覆性的智能（néng）集群技术，具有恶环境适应性（xìng）强协（xié）同作战能力强，智能程度高等优势，备受各（gè）国重视，目前正处于飞速发（fā）展阶段（duàn），随着（zhe）相关技术（shù）的日益成（chéng）熟，智能（néng）无人机集群必将作为（wéi）无人机（jī）系（xì）统的重要组成部（bù）分（fèn）成为未来战场中的重要作战样式（shì），在（zài）战争中扮演重要（yào）的角色甚至改变战局。

该技术团队由北（běi）京航（háng）空航天大（dà）学、清华大学、哈尔滨工业大学等（děng）知名高校毕业的博士和硕士组成,拥有多年教育类（lèi）无人机系统的研发经验,卓翼智能公司与多个高（gāo）校建立重点实验室合（hé）作（zuò）,与北航、清华（huá）大学、浙（zhè）江大学、哈工大等多所（suǒ）著名高校的（de）飞行控制实（shí）验室建立（lì）长（zhǎng）期深度合作。数位资历（lì）深厚的（de）北（běi）航教授、副教授担任技（jì）术顾问,确保研（yán）发（fā）环（huán）境和（hé）设备的先进性（xìng）及行业（yè）技术的前（qián）瞻性。在无人机设计开发系统、飞行（háng）控制（zhì）、抗（kàng）风稳（wěn）定、slam视觉导航、集群（qún）与协同、高（gāo）精度室内定位系统、无人车（chē）等多个领域拥有（yǒu）国内一流的核心（xīn）技术,拥有国内多项技术专（zhuān）利。

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